疯狂飞行器Nano四轴飞行器:便宜，易于破解，非常棒

无人机是热的。关于无人机(Unmanned Aerial Vehicles)的新闻报道层出不穷，无论是灾难还是荷兰游客崩溃寄生虫进入黄石国家公园的大棱镜泉或胜利等皇家骑警使用一个无人机寻找人谁迷失在树林里。

如果你自己想要试验无人机，你有很多选择，但严重的，可被黑客攻击的平台往往是昂贵的，起价500美元以上(尽管，也就是说，鹦鹉无人机，零售价约为300美元，是许多有趣的黑客攻击的焦点劫机事件项目)．

然而，有一个低成本的平台会让所有想要进行一些真正的四轴飞行器黑客活动的人感到高兴:TheCrazyflie纳米四轴飞行器开发的比特帽并在美国销售种子．

Bitcraze Se.

这个四轴飞行器很神奇;它建立在一个4层印刷电路板上，电子器件、电机和170毫安时的Li-Po电池直接安装在上面。电子设备包括一个1mW的车载低能量无线电(提供大约80米的范围)和一个32位ARM Cortex-M3运行在72 MHz, 128KB闪存和20KB RAM。但令人惊讶的是数字传感器:在6自由度版本上有一个3轴高性能陀螺仪和一个3轴加速度计，而10自由度版本增加了一个3轴磁强计(指南针)和一个高精度高度计。

所有的重量仅为19克（对于非公制小于0.7盎司），距离电机到电机的90毫米（仅超过3.5英寸），并在一次充电时苍蝇约7分钟！

Bitcraze Se.

控制Crazyflie的无线电系统被称为，并不令人惊讶，而且被实施为USB加密狗。该设备以2.4GHz运行，提供125个通道，数据速率为2Mbps，1Mbps和250kbps，发送和接收多达32个字节的数据包。

但是等等!还有更多，因为那只是硬件。还有运行程序的软件它是在虚拟机在卵子的格式为甲骨文的建造VirtualBox．在VM Bitcraze上已经组装了一个完整的基于XubuntuLinux发行版和Python连同:

• VirtualBox客户插件(用于网络共享，屏幕大小调整等)
• Gnu-arm-none-eabi工具链和构建工具
• 梅里利亚
• TortoiseHG / Git
• Pyusb, pygame和pyqt
• Qt4和QtDesigner
• PyQtGraph
• PyCharm
• Oracle Java JRE（对于Pycharm）
• 使用python绑定构建的KDE Marble
• 吉拉德（由来源建造）
• 配置了编译/调试/刷新的Eclipse(用于BusBlaster)
• 中用户
• SDCC 3.2

克隆到VM中是所有BitClaze项目的来源，包括CrazyFlie固件，CrazyFlie的引导加载程序，您用来飞行CrazyFlie的PC-Client应用程序，CrazyRadio固件和Crazyradio电子的原理图。使用此设置可以：

• 更新和构建crazyfly /Crazyradio固件的最新版本
• 使用收音机轻松从Eclipse闪现CrazyFlie固件
• 通过JTAG调试crazyfly固件(BusBlaster预配置)
• 查看和修改Crazyradio电子设计
• 使用QtDesigner为crazyfly PC客户端开发UI

在我的iMac上，我试图将OVA文件导入VMware Fusion 6.0.4(它抱怨文件没有正确格式化，但允许您覆盖警告)，但结果虚拟机出现了停滞，只显示一个空白屏幕。我让步了，安装了VirtualBox的4.3.14版本(4.3.16刚刚发布)，让虚拟机相当容易地运行。

接下来，我将CrazyRadio插入备用USB端口，并将其传递给VM，与Xbox Controller相同，触发了PC-Client。以下是PC-Client的样子：

Bitcraze Se.

太棒了!正如你所看到的，显示器显示所有传感器数据(除了磁力计和高度计，它们还没有与软件集成)，以及电池水平，控制值，和姿态显示和所有的实时!

接下来我配置了控制器，在Crazyflie上交换，推动油门... zoom，thud！直接进入墙壁。在一些实验之后，我意识到Xbox控制器非常“抽搐”，即使您没有触摸它们，在操纵杆中也有抖动，使控制棘手。此外，即使修剪后，操纵杆的操纵杆也不准确归零，所以你经常必须确保在着陆后肯定会在油门上挤压，以防止意外起飞或手指削减（实际上，道具并不那么危险）。

即便如此，我疯狂地飞行而不会崩溃（太难），这是一个爆炸。这是专家可以做的：

我尝试在Windows 7的笔记本电脑上运行虚拟机，但VirtualBox 4.3.14显示的错误消息，许多人认为这是VirtualBox在Windows下发布的地方病。我降级到VirtualBox 4.3.12，但这没有帮助，所以现在，crazyfly将在我的办公室周围倾斜，考虑到它的大小，这将要么提高我的飞行技能，要么摧毁crazyfly。

真正酷的是整个Crazyflie系统的隐解。你会发现很多讨论Crazyflie维基关于硬件和软件的修改(增加摄像头和led以及重新设计客户端软件)和改进固件(使悬停和翻转成为可能)。

Bitcraze Se.

正如我在上面所写的，crazyfly不仅在设计、规格和性能方面令人惊叹，而且在完全开放和邀请改进和增强方面也令人惊叹。价格179美元的10-DOF版本与Crazyradio作为一个套件(注意，这个套件需要良好的焊接技能，不是为初学者)

《crazyfly》非常出色，如果可以的话，我将给它的Gearhead评级为10分(满分5分)，所以《crazyfly Nano Quadcopter》的Gearhead评级为5分(满分5分)，并获得一颗金色星星。

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